Il granchio è un personaggio minore in una delle fatiche di Eracle (il nome greco di Ercole). Mentre Eracle lottava contro il mostro dalle molte teste di nome Idra nella palude vicino a Lerna, il granchio emerse dalla melma e partecipò all'attacco mordendo il piede dell'eroe che lo calpestò furiosamente riducendolo in poltiglia. Si dice che per questo suo modesto contributo alla storia, la dea Era, nemica di Eracle, gli abbia riservato un posto fra le stelle dello zodiaco. E come si addice a un personaggio di così poca importanza, quella del Cancro è la meno brillante delle costellazioni dello zodiaco, con nessuna stella che supera la quarta grandezza. La stella Alfa del Cancro si chiama Acubens, che in arabo significa «chela».

Due delle stelle che formano la costellazione si chiamano Asellus Borealis e Asellus Australis, nomi latini che significano «asino del nord» e «asino del sud», che hanno leggende proprie. Secondo Eratostene, durante la battaglia tra gli dèi e i Giganti che seguì la sconfitta dei Titani, gli dei Dioniso, Efesto e alcuni loro compagni arrivarono in groppa ad asini per unirsi alla mischia. I Giganti non avevano mai sentito i ragli degli asini prima di allora e furono messi in fuga da quel rumore, credendo che un qualche mostro spaventoso stesse per essere sguinzagliato contro di loro. Dioniso sistemò gli asini in cielo, a entrambi i lati dell'ammasso stellare che i Greci chiamarono Phatne, la Mangiatoia, dalla quale sembra che gli asini stiano mangiando. Tolomeo descrisse Phatne come «la massa nebulosa nel petto». Oggi agli astronomi questa massa stellare è nota con il suo nome latino Praesepe, ma più comunemente è l'Alveare (praesepe significa sia «mangiatoia» che «arnia»). Nei paesi orientali (sopratutto Cina e Giappone) quest'ammasso era considerato il punto di contatto fra il mondo umano e l'aldilà attraverso cui passavano i defunti

Il tropico del Cancro è la latitudine terrestre in cui il Sole è in posizione verticale a mezzogiorno il 21 di giugno, il solstizio d'estate. Ai tempi degli antichi Greci a quella data il Sole si trovava tra le stelle del Cancro, ma l'oscillazione della terra sul suo asse, la precessione, ha spostato il solstizio d'estate in un punto sul confine tra i Gemelli e il Toro.

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